Алгоритмическое решение пятиточечной задачи оценки положения камер, основанное на представлении Кэли матриц вращения
Авторы
Евгений Владимирович Мартюшев
Южно-Уральский государственный университет
Ключевые слова:
5-точечная задача оценки положения камер, калиброванная камера, эпиполярные ограничения, представление Кэли
Аннотация
Предложено новое алгоритмическое решение 5-точечной задачи оценки относительного положения калиброванных камер. Наш подход не связан со знаменитым кубическим ограничением на существенную матрицу. Вместо этого мы используем представление Кэли матриц вращения для получения системы полиномиальных уравнений из эпиполярных ограничений. Решая эту систему, мы напрямую получаем относительные положения и ориентации камер через корни многочлена десятой степени.
Биография автора
Евгений Владимирович Мартюшев, Южно-Уральский государственный университет
кандидат физико-математических наук, кафедра математического анализа
