Повышение маневренности гусеничного трактора с дифференциальным механизмом поворота путем включения остановочного тормоза отстающего борта при резком изменении кривизны траектории
Аннотация
В данной статье приведены результаты исследования параметров криволинейного движения промышленного гусеничного трактора класса тяги 10 тонн с дифференциальным механизмом поворота. В тяжелых грунтовых условиях и при резком маневрировании гидрообъёмная передача, составляющая основу дифференциального механизма поворота, перегружается по давлению. Авторами предложен и обоснован алгоритм управления поворотом совместным действием гидрообъёмной передачи и остановочного тормоза отстающего борта. При этом включение остановочного тормоза осуществляется методом широтно-импульсной модуляции при наступлении определенных условий, определенных в процессе математического имитационного моделирования. Показано, что включение остановочного тормоза в момент перегрузки гидрообъёмной передачи не является результативным, так же как и включение остановочного тормоза отстающего борта на некоторое время переходного процесса изменения траектории. Смоделировано движение трактора по установившейся криволинейной траектории при включении остановочного тормоза отстающего борта. При этом установлено, что трактор не останавливается, несмотря на противоречивые, в данных условиях, усилия остановочного тормоза и гидрообъёмной передачи. Дело в том, что ГОП не является абсолютно жёстким звеном силовой цепи и при противодействии остановочному тормозу либо сбрасывает рабочую жидкость через предохранительный клапан, либо переходит в генераторный режим. Результаты исследования получены в рамках проекта по созданию высокотехнологичного производства «Разработка бесступенчатого дифференциального механизма поворота со следящей системой управления для внедорожных и дорожно-строительных машин нового поколения» по соглашению
№ 074-11-2018-006 от 31.05.2018 г. между Министерством науки и высшего образования Российской Федерации и Обществом с ограниченной ответственностью Производственная компания «Ходовые системы» в кооперации с Головным исполнителем НИОКТР – Федеральным государственным автономным образовательным учреждением высшего образования «Южно-Уральский государственный университет (национальный исследовательский университет)».
Ключевые слова
Полный текст:
PDFЛитература
Злотник, М.И. Трансмиссии современных промышленных тракторов / М.И. Злотник, И.С. Кавьяров. – М.: Машиностроение, 1971. – 248 с.
Гинзбург Ю.В. Промышленные тракторы / Ю.В. Гинзбург, А.И. Швед, А.П. Парфенов. – М.: Машиностроение, 1986. – 293 с.
Военные гусеничные машины: учеб.: в 4 т. Т. 1: Устройство. Кн. 2. – М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1990. – 336 с.
Теория движения танков и БМП: учеб. – М.: Военное изд-во, 1984. – 263 с.
Кондаков, С.В. Повышение подвижности быстроходной гусеничной машины путём автоматизации системы управления криволинейным движением: моногр. / С.В. Кондаков. – Челябинск. Издат. центр ЮУрГУ, 2009. – 108 с.
https://www.tm10.ru.
Никитин, А.О. Теория танка / А.О. Никитин, Л.В. Сергеев. – М.: Издание Академии Бронетанковых войск, 1962. – 584 с.
Объёмные гидромеханические трансмиссии / под ред. Е.С. Кисточкина. – Л.: Машиностроение, 1987. – 256 с.
Петров, В.А. Гидрообъёмные трансмиссии транспортных машин / В.А. Петров. – М.: Машиностроение, 1988. – 248 с.
Патент № 2031808 С1 В 62 D 11/18, D60 R 17/10 Российская Федерация. Трансмиссия гусеничной машины / В.Б. Бескупский, Г.В. Мазепа, А.А. Моров, В.И. Поткин, В.М. Дудаков; заявитель и патентообладатель Конструкторское бюро транспортного машиностроения. – № 5019529/27; заявл. 29.12.1991; опубл. 27.03.1995.
А.с. 1602791 А1 кл. В 62 D 11/18 Трансмиссия гусеничной машины / В.М. Балдаев, В.В. Кудрявцев.
Патент № 2258623 С1 кл. В 62 D 11/18, 55/00. Российская Федерация. Трансмиссия гусеничной машины / С.В. Надеждин, В.Ф. Васильченков, В.С. Гоняев; заявитель и патентообладатель Рязанский автомобильный институт. – № 2003133307/11, заявл. 14.11.2003; опубл. 20.08.2005, Бюл. № 23.
Конструкция и расчет танков и БМП: учеб. – М.: Военное изд-во, 1984. – 375 с.
Kondakov, S.V. Models of the Turn Resistance for High-Speed Caterpillar Vehicles / S.V. Kondakov, D.V. Kharlapanov, E.I. Vansovich // Russian Engineering Research. – 2016. – Vol. 36, No. 1. – P. 1–5.
Kondakov, S.V. Turn Behavior of Energy-Efficient High-Speed Tracked Vehicle with a Smart Electrical Transmission / S.V. Kondakov, O.O. Pavlovskaya, N.K. Goryaev // Russian Engineering Research. – 2015. – Vol. 35, No. 2. – P. 97–101.
Кондаков, С.В. Автоматическое управление движением гусеничной машины с интеллектуальной гидростатической трансмиссией при целеуказании в координатах GPS / С.В. Кондаков, Н.В. Дубровский // Тракторы и сельхозмашины. – 2018. – № 2. – C. 34–40.
Kondakov, S.V. Mathematic Modeling of Self-Propelled Unmanned Tracked Platform with Hydrostatic Transmission / S.V. Kondakov, E.A. Gorely, A.G. Savinovsky // PROENG397584. Procide Engineering. – 2017. – Vol. 206. – P. 1546–1551.
Pavlovskaya, O.O. Modelling Human Operator Driving High-Speed Tracked Vehicle / O.O. Pavlovskaya, S.V. Kondakov, A.A. Andreeva // IEEE Xplore Digital Library, 2017. – P. 1–6. DOI: 10.1109/ICIEAM.2017.8076151
Kondakov S.V., Dyakonov A.A., Dubrovskiy N.V. Simulation modeling of the curvilinear motion of an industrial tractor with a differential rotation mechanism and tracking trajectory stabilization system. MATEC Web of Conferences. – 2018. – Vol. 224. – 02098. DOI: 10.1051/matecconf/201822402098
Филичкин, Н.В. Анализ планетарных коробок передач транспортных и тяговых машин: учеб. пособие / Н.В. Филичкин. – Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2005. – 175 с.
Ссылки
- На текущий момент ссылки отсутствуют.