Моделирование и оценивание траектории движущегося объекта
DOI:
https://doi.org/10.14529/mmp170309Ключевые слова:
маневрирование движущегося объекта, дискретная стохастическая модель, линейное оценивание, MATLABАннотация
Построена линейная дискретная модель кругового движения влево/вправо с заданным радиусом. Сформулирован и реализован новый алгоритм математического моделирования траектории движущегося объекта, состоящей из отрезков прямолинейного и кругового движения в условиях неполных зашумленных измерений. Показано, как применять алгоритмы оптимальной дискретной фильтрации для оценивания такой траектории. Разработан программный комплекс 'Моделирование и оценивание траектории подвижного объекта v1.0' для моделирования и линейного оценивания траектории движущегося объекта на основе дискретных моделей равномерного прямолинейного и кругового движения. Результаты работы могут найти применение при решении практических задач судовождения, робототехники, обработки сигналов со сканирующих дальномеров и др.Библиографические ссылки
Grewal M.S., Andrews A.P. Kalman Filtering: Theory and Practice. New Jersey, Prentice
Hall, 2001.
Maybeck P.S. Stochastic Models, Estimation and Control. N.Y., San Francisco, London,
Academic Press, 1979.
Semushin I.V., Krolivetskaya Yu.M., Petrova E.S. Kalman Filter Oriented Mathematical
Model of the Steady-Circle Path. Automation of Control Processes, 2013, no. 4 (34), pp. 14-20. (in Russian)
Semushin I.V., Tsyganova Yu.V., Zakharov K.V. Robust Filter Algorithms - Survey and New Results for Ship Navigation. Information Technology and Computing Systems, 2013, no. 4,
pp. 90-112. (in Russian)
Semushin I.V. Computational Methods of Algebra and Estimation. Ulyanovsk, UlSTU Publishers, 2011.
Bierman G.J. Factorization Methods For Discrete Sequential Estimation. N.Y., Academic Press, 1977.
