Стабилизация обратного маятника на двухколесном транспортном средстве

Виктор Иванович Ряжских; М. Е. Семенов; А. Г. Рукавицын; О. И. Канищева; А. А. Демчук; П. А. Мелешенко

doi:10.14529/mmph170306

Авторы

Виктор Иванович Ряжских Воронежский государственный технический университет, г. Воронеж
М. Е. Семенов Воронежский государственный архитектурно-строительный университет, г. Воронеж
А. Г. Рукавицын Воронежский государственный университет, г. Воронеж
О. И. Канищева Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил «Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина», г. Воронеж
А. А. Демчук Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил «Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина», г. Воронеж
П. А. Мелешенко Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил «Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина», г. Воронеж

DOI:

https://doi.org/10.14529/mmph170306

Ключевые слова:

механическая система, двухколесное транспортное средство, обратный маятник, люфт, стабилизация, управление

Аннотация

Рассматривается механическая система, состоящая из двухколесной тележки, на оси которой располагается обратный маятник. Задача заключается в формировании такого управляющего воздействия, формируемого по принципу обратной связи, которое, с одной стороны, обеспечивало бы заданный закон движения механического средства, а с другой, стабилизировало бы неустойчивое положение маятника.