Оптимальное распределение движущих сил и моментов шагаю- щих аппаратов с трёхзвенными конечностями

А. И. Телегин, В. Б. Фёдоров

Аннотация


Предложены общие уравнения динамики (УД) шагающих аппаратов (ША) с трёхзвенными конечностями (ТК). Выведены формулы вычисления динамических реакций в опорных точках. Для ША в трёхопорном состоянии шесть обобщённых движущих сил (ОДС) звеньев опорных ТК (ОТК) выражены через оставшиеся три ОДС этих ОТК. Получены формулы вычисления ОДС звеньев ОТК, минимизирующих квадратичный (относительно ОДС) критерий качества. Приведён пример.

Ключевые слова


шагающий аппарат; уравнения динамики; первая задача динамики; динамические реакции; движущие силы и моменты сил; оптимизация

Полный текст:

PDF

Литература


Okhotsimskii D.E., Golubev Yu.F. Mechanika i Upravlenie Dvizheniem avtomaticheskogo shagaiushego apparata [Mechanics and Motion Control automatic walking machine]. Moscow, Nauka Publ., 1984. 312 p.

Telegin A.I., Abrosov A.V. Algorithms for solving the first problem of the dynamics of arbitrary systems of bodies. Bulletin of the South Ural State University. Ser. Mechanical Engineering Industry, 2001, iss. 1, no. 6 (06), pp. 3–9. (in Russ.)


Ссылки

  • На текущий момент ссылки отсутствуют.