Оптимальное распределение движущих сил и моментов шагаю- щих аппаратов с трёхзвенными конечностями

А. И. Телегин; В. Б. Фёдоров

Авторы

А. И. Телегин Южно-Уральский государственный университет, филиал в г. Миассе
В. Б. Фёдоров Южно-Уральский государственный университет

Ключевые слова:

шагающий аппарат, уравнения динамики, первая задача динамики, динамические реакции, движущие силы и моменты сил, оптимизация

Аннотация

Предложены общие уравнения динамики (УД) шагающих аппаратов (ША) с трёхзвенными конечностями (ТК). Выведены формулы вычисления динамических реакций в опорных точках. Для ША в трёхопорном состоянии шесть обобщённых движущих сил (ОДС) звеньев опорных ТК (ОТК) выражены через оставшиеся три ОДС этих ОТК. Получены формулы вычисления ОДС звеньев ОТК, минимизирующих квадратичный (относительно ОДС) критерий качества. Приведён пример.

Биографии авторов

А. И. Телегин, Южно-Уральский государственный университет, филиал в г. Миассе

Доктор физико-математических наук, профессор, декан электротехнического факультета, заведующий кафедрой «Системы управления и математическое
моделирование»

В. Б. Фёдоров, Южно-Уральский государственный университет

Кандидат технических наук, доцент кафедры «Автоматизация
механосборочного производства»

Библиографические ссылки

Okhotsimskii D.E., Golubev Yu.F. Mechanika i Upravlenie Dvizheniem avtomaticheskogo shagaiushego apparata [Mechanics and Motion Control automatic walking machine]. Moscow, Nauka Publ., 1984. 312 p.

Telegin A.I., Abrosov A.V. Algorithms for solving the first problem of the dynamics of arbitrary systems of bodies. Bulletin of the South Ural State University. Ser. Mechanical Engineering Industry, 2001, iss. 1, no. 6 (06), pp. 3–9. (in Russ.)