ГРУППОВОЕ ПРЕСЛЕДОВАНИЕ НА ПЛОСКОСТИ С МОДЕЛИРОВАНИЕМ ОБЛАСТИ ОБНАРУЖЕНИЯ

Аннотация

В данной статье производится описание модели преследования методом погони группой объектов. Все объекты, участвующие в модели преследования, движутся с постоянной по модулю скоростью. Преследующий объект движется по определенной траектории и выпуска-ет через заданные промежутки времени объекты, задача которых – настигнуть цель методом погони. Одиночной цели, в свою очередь, поставлена задача настигнуть преследователя ме-тодом параллельного сближения. Для каждого преследующего объекта сформирована об-ласть обнаружения. Область обнаружения образуется двумя лучами. Вектор скорости объек-та является биссектрисой угла, образованного такими лучами. Если цель попадает в область обнаружения, то объект начинает преследование методом погони. Если цель выходит из об-ласти обнаружения, то объект совершает равномерное и прямолинейное движение. Задача – реализовать динамическую модель множественного группового преследования, где каждый объект имеет свои задачи, свои стратегии. Модель разработана с использованием систем компьютерной математики. По результатам исследований были созданы анимированные изображения. Методы наведения на цель, такие как метод погони, метод параллельного сближения и метод пропорционального сближения, являются широко применяемыми в воен-ном деле. Но они в большинстве своем требуют внешнего управления, такого как указания цели лазерным лучом или спутникового наведения на цель. Описание методов наведения на цель в автономном режиме в открытых источниках информации отсутствует. Результаты ис-следований могут быть востребованы при проектировании беспилотных летательных аппаратов с элементами автономного управления и искусственного интеллекта.