Многофакторный выбор электромеханического модуля для перспективного сбалансированного манипулятора

Анжела Александровна Даньшина, Георгий Яковлевич Пятибратов

Аннотация


Применена методика многофакторного определения рациональных параметров передаточных меха-низмов для выбора электродвигателя систем вертикального перемещения груза с помощью перспектив-ного сбалансированного манипулятора. Комплексный подход выбора силовой части сбалансированного манипулятора основан на учете трех основных ограничений: согласование скоростей двигателя и ис-полнительного механизма манипулятора, работа привода с минимально возможным значением макси-мального крутящего момента, обеспечение режима работы электродвигателя в режиме его стоянки под током при номинальной нагрузке.
Выбор требуемого значения радиуса приведения механизма из допустимых его значений рекомен-дуется выполнять с применением компромиссного выбора рационального значения радиуса приведения, удовлетворяющего выполнению всех рассматриваемых условий. Рациональные параметры электроме-ханического модуля выбраны при вариации значения радиуса приведения двигателя с учетом критерия минимизации суммарного максимального момента двигателя, что обеспечило компромиссный выбор требуемых параметров электромеханического модуля. Для создания перспективного сбалансированного манипулятора рекомендовано применять высокоскоростные синхронные электродвигатели с возбужде-нием от постоянных магнитов.


Ключевые слова


сбалансированный манипулятор; многофакторный выбор; электромеханический модуль; система вертикальных перемещений

Полный текст:

PDF

Литература


Belyanin P.N. (Ed.) Sbalansirovannye manipulyatory [Balanced Manipulators]. Moscow, Mashinostroenie Publ., 1988. 264 p.

Sukhenko N.A., Pyatibratov G.Ya. Elektromekhanicheskie i mekhatronnye sistemy upravleniya usiliyami promyshlennykh manipulyatorov [Electromechanical and Mechatronic Systems for Control of Industrial Manipulators Effort], Novocherkassk, Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI) Publ., 2014. 164 p.

Sukhenko N.A., Pyatibratov G.Ya. [Perfecting Balanced Manipulators Control Systems]. Electromekhanika, Izv. vuzov [Russian Electromechanics, Scientific and Technical Journal], 2010, no. 5, pp. 77–81 (in Russ.)

Sukhenko N.A., Pyatibratov G.Ya., Danshina A.A [Perspective Electromechanical Systems for Control of Industrial Manipulator Efforts]. Electromekhanika, Izv. vuzov [Russian Electromechanics, Scientific and Technical Journal], 2015, no. 5 (541), pp. 76–81 (in Russ.)

Pyatibratov G.Ya. [Principles of Development and Realization for Effort Control System inside Springy Gears of Electromechanical Units]. Electromekhanika, Izv. vuzov [Russian Electromechanics, Scientific and Tech-nical Journal], 1998, no. 5–6, pp. 73–83 (in Russ.)

Debda D.E., Pyatibratov G.Ya. [The Analysis of Possibility of Active and Combined Electromechanical Weightlessness Object Gravity Compensation Systems]. Electromekhanika, Izv. vuzov [Russian Electromechanics, Scientific and Technical Journal], 2001, no. 2, pp. 33–37 (in Russ.)

Kravchenko O.A., Pyatibratov G.Ya. [Compensation of Friction Force Influence on Performance of Elec-tromechanical Complexes]. Novye tekhnologii upravleniya dvizheniem tekhnicheskikh ob"ektov: Materialy

II Mezhdunar. nauch.-tekhn. konf. [New Technologies of Motion Control of Technical Objects: Materials of the 2nd International Scientific and Technical Conference], 1999, Novocherkassk: YuRGTU, pp. 26–28 (in Russ.)

Pyatibratov G.Ya. [Multifactorial Determination of Parameters of Electromechanical Systems Compensating Gravity at Object Vertical Traverse]. Electromekhanika, Izv. vuzov [Russian Electromechanics, Scientific and Technical Journal], 1993, no. 5, pp. 65–70. (in Russ.)

GOST 26057–84. [Balanced Manipulators. General Specifications]. Moscow, Standartinform Publ., 1985. 10 p. (in Russ.)

Borovichskiy opytnyy mashinostroitel'nyy zavod. Sravnitel'naya tablitsa [Borovichi Experimental Engi-neering Plant. Comparative Table]. Available at: http://bomz.su/table/ (accessed 26.05.2016).

Gorbel. Intelligent Lifting Devices G-Force®/Easy Arm™. Available at: https://www.gorbel.com/

Resources/products/intelligentassistdevices/gforce/documents/g-forcebrochure.pdf (accessed 27.05.2016).

Knight Global, Inc. Ergonomic Material Handling Systems. Available at: http://www.knight-ind.com/ brochures/knight_global_product_catalog_web.pdf (accessed 27.05.2016).

Kopylov I.P. (Ed.) Spravochnik po elektricheskim mashinam. V 2 t. T. 2 [Electrical Machine Reference Book. 2 volumes, Vol. 2]. Moscow, Energoatomizdat Publ., 1989. 688 p.




DOI: http://dx.doi.org/10.14529/power160303

Ссылки

  • На текущий момент ссылки отсутствуют.